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// Created by liuyu on 2024/6/7.
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#include <stm32f1xx_hal.h>
#include <tim.h>
#include "motor.h"


/**
 * 马达初始化
 */
void motorInit(void)
{
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim8,TIM_CHANNEL_1);
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim8,TIM_CHANNEL_2);

}
/**
 * 马达设置方向及速度
 * @param dir ： 方向 ，true ：顺时针 false : 逆时针
 * @param speed ： 速度 0-49999
 */
void motorSpeed(bool dir,uint32_t speed)
{
    if (dir){
        setPWMPulse(&htim8,TIM_CHANNEL_1,speed);
        setPWMPulse(&htim8,TIM_CHANNEL_2,0);
    } else{
        setPWMPulse(&htim8,TIM_CHANNEL_1,0);
        setPWMPulse(&htim8,TIM_CHANNEL_2,speed);
    }

}